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Pixhawkファミリーのコネクタ事情

Hirose DF13

Pixhawk (PX4FMUv2)はヒロセのDF13シリーズを採用。本来サーフェスマウント(表面実装基板)用なので、設計上の最大抜き差し回数は30 ~ 50回まで。なんども抜いたり差したりする用途には向かず、基盤からハウジングが剥がれたり、圧着端子からワイヤが抜けたり、トラブルが多い。

Pixhawkのコピー商品や一部クローン、Pixhawk対応と記述のあるGPS等のセンサー類も、DF13の代わりにJSTのSHシリーズやMolexのPicoBlade等、似ているが別規格でサイズも微妙に異なるコネクターを使っている場合が多く、受け側コネクタハウジングの破損、ピン折れ、接触不良の原因となりやすい。コネクターハウジングが白い場合、ヒロセ純正のDF13でない可能性が高い。

JST GH

PixRacer (プロダクションバージョン), PXFmini以降の新しいボードは、JST(日本圧着端子製造)のGHシリーズに変更されている。GHは、ロックタブ付きなので取り外しが簡単で抜けない。サイズもそれほど大きくなく、挿入方向も迷わない。圧着端子もDF13より大きめでカスタムケーブルが作りやすい。

Molex CLICK-Mate

Pixhawk 2 (3DR version)、PixRacerのベータ版(プロトタイプ、非市販品)はMolexのClICK-Mateを使用。

CLICK-MateはCANバス対応製品にも使われている。JST GH同様ロックタブが付いている。DF13、GHに比べ、サイズは大きめ。

ケーブル自作

上記コネクタハウジング、圧着端子、圧着ペンチ等は、RS-Online, Mouser, DigiKey等のオンランショップで購入可能。ヒロセのDF13やJSTのコネクタは、秋葉原の西川電子部品等でも入手可能。

被覆素材

普通に市販されているリボンケーブルを使うと圧着端子の根元から千切れやすく熱にも弱いので、丈夫で柔らかい被覆のケーブルを推奨。ロボットケーブルはシールドされているものが多い点は好ましいが、被覆が硬いものが多く、FCのアイソレーションに影響を与え、Pixhawkをフローティングマウントしていても振動が伝わりやすくなり、共振の原因にもなりやすい。

  • 3DRのリボンケーブルは比較的優秀
  • Erle Robotics (PXF等)のケーブルはPTFE被覆と思われる。細いが硬く、癖がつきやすい
  • AUAV (PixRacer)のケーブルはシリコン被覆のAWG 24と思われ、丈夫で柔らかいが、太すぎてコネクターハウジングに収まりきらない。自作はほぼ不可能
  • 中国オンラインショップのGPS等は、ロボットケーブルが多いが、外周被覆が硬いのに内部の各線は細いPVCであるため、ストレスリリーフがないPixhawk側のコネクターの根元から千切れやすい
  • 今のところのベストは一部センサーに付属してくるシリコン被覆のリボンケーブルだが、入手困難

スペック

Hirose DF13

JST GH