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JRの送受信機をドローン用に使う

現状

JRの受信機をFCに繋ぐには3つの方法がある

  1. PPM-SUM
  2. サテライトレシーバー
  3. X-BUS

FC側対応状況

Pixhawk

オフィシャルのドキュメンテーション

接続方式

PPM-SUM(CPPM)を使う

もっとも簡単、確実な方法 - ほぼ全てのFCがPPM-SUM入力に対応している - PPMエンコーダーを使うと、PWMさえ出力できれば、どんな受信機でも使えるようになる - マルチコプターの場合、受信機側のPWMポート数が最低5CH分必要 - 配線が複雑になり、大きな受信機とエンコーダーとCH分の信号ケーブルが必要になるので、重量がかさむのが難点 - また、扱えるCH数の上限は8CHまで

PPMエンコーダー

X-BUSコンバーターを使う

PPMエンコーダーと比べると少々価格は上がるが、配線が楽

サテライトレシーバーを使う

  • JRの2.4GHz送受信機は、SpektrumのDSMがベースとなってい（JRはもともと2.4GHzに対応する際に、SpektrumのDSM技術を採用したので、Spektrumと互換性がある）
  • PixhawkはSpektrumのサテライトレシーバーに対応している
  • Spektrumのサテライトレシーバーは、JRのエクストラアンテナと同等
  • JRの受信機とエクストラアンテナを用意して、送信機とバインドした後にPixhawk側のサテライト入力にエキストラアンテナのみを接続することで、ケーブル1本で接続できるはず
  • ただし、JRのエクストラアンテナでの動作確認情報はないので、実際のところ動くかどうかは、実験してみないとわからない
  • 海外ではSpektrumのサテライトレシーバーを使っているユーザーも多い
  • PixracerにもSpektrum DSM2/DSMX入力ポートはあるが、AC3.4-rc6まではバグがあって使えないのでrc7以降を使う

DSM受信機

Spektrum

OrangeRX

RA02TL

RA01TL

仕様では4.8Vとなっているが、信号は3.3V。ただし、Cleanflightでの問題をみると、前途多難な模様

X-BUSを使う

現時点ではPixhawkでは未対応

  • JR独自のシリアル規格
  • RCで一般的なPWM/PPMではなく、S.BUSと同様、シリアル通信でCHのデータを送る方式
  • S.BUSが極性反転の100kbps UART、シグナルはbig endianなのに各バイトはlittle endianという変態仕様なのに対し、X-BUSは3.3V、115200bps、8n1の普通のUARTとSRXL

X-BUS Mobe B

X-BUS mode Bは、Multiplex SRXL 12チャンネルと同一

Multiplex SRXLプロトコル仕様書

ArduPilotはX-BUS未対応

ArduPilotでX-BUSを直接入力できるようにするPRは、かなり以前に投げられているがまだmasterに反映されていない

X-BUS(非Mobe B)プロトコル仕様書

参考: X-BUSのチャンネル順

  1. Aileron
  2. Elevator
  3. Rudder
  4. AUX1 ((Pitch/Flap)
  5. Throttle
  6. GEAR
  7. AUX2
  8. AUX3
  9. AUX4
  10. AUX5
  11. AUX6
  12. AUX7

DSM to X-BUSコンバーター

DSM送受信機でJRのNinja等を飛ばす場合に使う

References